前言
由于最近在做多傳感器融合的slam算法浆竭，涉及到lidar、imu吧秕、rtk琉闪、camera，每臺車傳感器位姿都不太一樣砸彬，標定問題光看數(shù)據(jù)很難看出來颠毙，缺乏一個可視化工具
再加上需要驗證多種傳感器之間的相互轉(zhuǎn)換，所以也順帶輸出了下傳感器之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)
功能介紹
工具基于threejs的example修改而來砂碉，如有不對的地方歡迎指正
地址：
https://vell001.ml/three.js/examples/sensor_pos_viewer
- 基于json數(shù)據(jù)的pose結(jié)構(gòu)進行可視化蛀蜜，會遍歷所有帶pose字段的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包括list和dict增蹭，旋轉(zhuǎn)以四元數(shù)輸入滴某，必須包含"attitude"和"translation"字段，最簡格式為：
{
"name": "sensor_name",
"pose": {
"attitude": {
"w": 0.707,
"x": 0.000,
"y": 0.000,
"z": 0.707
},
"translation": {
"x": -0.55,
"y": 0.0000,
"z": 0.77
}
}
}
- 坐標軸 RGB 對應(yīng) XYZ
- 坐標原點 藍色為原點坐標系滋迈，紅色為傳感器坐標系
- 單選一個傳感器的話可以看到相對原點位姿數(shù)據(jù)
- 同時選擇兩個傳感器的話可以看到相對位姿數(shù)據(jù)
- 會將pose結(jié)構(gòu)所在的對象里的"name"字段賦值到坐標系上霎奢，如果沒有這個字段會使用一個默認標識代替，如果是list則會以數(shù)組下標命名饼灿，如果是dict會以key命名
