前言 由于最近開發(fā)上使用了Bazel來構(gòu)建亮曹，而且是用vscode進(jìn)行遠(yuǎn)程后臺開發(fā)完箩，使用Remote Development插件耻讽，以前大多都是CLion開發(fā)C++，對vscod...
IP屬地：廣東
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VSCode 使用Bazel編譯調(diào)試 C++
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Android 替換AudioFlinger前言 我們需要對AudioFlinger進(jìn)行一些修改，并在不刷機(jī)的情況下動態(tài)替換掉機(jī)器上的AudioFlinger庫 步驟 基于源碼修改AudioFlinger內(nèi)容，比如我這...
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Android 系統(tǒng)屏蔽USB Audio設(shè)備，防止HAL層占用USB Audio設(shè)備在Android音頻框架下眯分，AudioFlinger調(diào)用底層Audio設(shè)備是通過audio_policy_configuration.xml配置文件來執(zhí)行策略的，官方文檔：h...
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wav音頻通道數(shù)修改工具 C語言實(shí)現(xiàn)前言 最近研究了下wav格式柒桑，為了鞏固下對格式的認(rèn)識弊决，寫了個小工具來修改音頻通道數(shù)，原理很簡單幕垦，看兩張圖就大概懂了 wav格式 信息頭結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)排列方式 廢話不多說丢氢，直接上代...
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Android模擬器安裝調(diào)試系統(tǒng)APP需要的東西 一個不帶google apis的模擬器 AOSP的簽名 1. 創(chuàng)建模擬器 選擇一個不帶google apis的模擬器系統(tǒng)，Android版本里是Android O...
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kitti Odometry數(shù)據(jù)集對齊raw數(shù)據(jù)時間戳問題書接上文：http://www.reibang.com/p/628e4a669869[http://www.reibang.com/p/628e4a669869]之前分別...
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Python Sophus庫安裝&使用
安裝 先安裝pybind11先改，源碼安裝疚察，apt安裝會報(bào)錯 安裝sophuspy 使用 更多SophusPy使用方式參照https://github.com/craigstar...
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kitti Odometry數(shù)據(jù)集對齊raw的oxts數(shù)據(jù)，包含imu
kitti Odometry數(shù)據(jù)集仇奶，帶位置真值的數(shù)據(jù)貌嫡，包含11個場景比驻，但可惜只對齊了圖像和激光數(shù)據(jù)，沒有oxts數(shù)據(jù)岛抄，也就是沒有rtk别惦、imu等數(shù)據(jù)，對于做vio夫椭、lio等任...
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@2f193e026e8b 文章里有改好的驅(qū)動代碼哈
livox+camera 時間硬同步(mid70 + 旱УВ康相機(jī))
前言 最近在做激光+視覺的建圖，參照fast-livo做一套時間硬同步的設(shè)備蹭秋，但fast-livo開源出來的驅(qū)動并不能真正做到時間同步所以自己啃了下livox和喝鸥叮康相機(jī)的驅(qū)動...
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docker+xrdp+xfce4+ros的中文開發(fā)環(huán)境前言 團(tuán)隊(duì)多人協(xié)同經(jīng)常出現(xiàn)開發(fā)環(huán)境不一致問題 ubuntu默認(rèn)的桌面系統(tǒng)動不動就掛掉 一臺高配服務(wù)器如何讓多人同時獨(dú)立使用一套完整統(tǒng)一的帶界面的開發(fā)環(huán)境 出差筆記本性能差，能...
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ubuntu+xrdp+xfce4 中文輸入問題問題描述 使用xrdp訪問遠(yuǎn)程桌面時無法輸入中文仁讨，但物理機(jī)上卻可以正常輸入羽莺，換了多個輸入法都一樣，本文采用ibus-pinyin進(jìn)行測試洞豁，啟動ibus后盐固，能正常切換中英文輸入...
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type為grabImgWithTrigger的就是改了對齊邏輯的，mvs_ros_pkg/launch/mvs_camera_trigger.launch
livox+camera 時間硬同步(mid70 + 赫尚康相機(jī))
前言 最近在做激光+視覺的建圖刁卜，參照fast-livo做一套時間硬同步的設(shè)備，但fast-livo開源出來的驅(qū)動并不能真正做到時間同步所以自己啃了下livox和菏镅剩康相機(jī)的驅(qū)動...
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Ubuntu18.04 SLAM環(huán)境搭建
apt換源 可以參考：https://blog.csdn.net/sinat_39110395/article/details/123378523[https://blog....
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wsl2 ubuntu18.04 安裝遠(yuǎn)程桌面 xfce4&xrdp安裝xfce4和xrdp 編輯xrdp配置文件长酗，修改端口，以防和windows沖突 我這里修改為3388桐绒，默認(rèn)是3389 編輯xrdp session配置，使用xfce4-s...
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@c14c2fcd36ba 某寶搜型號就好MV-CA013-A0UC
livox+camera 時間硬同步(mid70 + 褐Γ康相機(jī))
前言 最近在做激光+視覺的建圖茉继，參照fast-livo做一套時間硬同步的設(shè)備，但fast-livo開源出來的驅(qū)動并不能真正做到時間同步所以自己啃了下livox和菏辞牵康相機(jī)的驅(qū)動...
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多傳感器相對位姿可視化和坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換工具前言 由于最近在做多傳感器融合的slam算法烁竭，涉及到lidar、imu吉挣、rtk派撕、camera，每臺車傳感器位姿都不太一樣睬魂，標(biāo)定問題光看數(shù)據(jù)很難看出來终吼，缺乏一個可視化工具再加上...