當(dāng)拿到一個(gè)開(kāi)源的數(shù)據(jù)集镰禾，其中包含依托于ros系統(tǒng)采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)皿曲，我的目標(biāo)是提取數(shù)據(jù)集中的數(shù)據(jù)，用于驗(yàn)證我的多模態(tài)數(shù)據(jù)融合算法吴侦。
pcap包中存儲(chǔ)的是一個(gè)時(shí)間段的點(diǎn)云數(shù)據(jù)屋休，按照幀進(jìn)行存儲(chǔ)，每幀數(shù)據(jù)包含點(diǎn)云的直角坐標(biāo)系和極坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息备韧，時(shí)間信息劫樟，強(qiáng)度信息等，可以選取某個(gè)時(shí)間點(diǎn)提取該時(shí)間點(diǎn)的點(diǎn)云信息织堂，也可以提取一個(gè)時(shí)間段點(diǎn)云信息研究變化叠艳。通過(guò)可視化軟件，比如VeloView可以查看一段時(shí)間點(diǎn)云的效果易阳。
借用如下工具可以將得到的pcap數(shù)據(jù)進(jìn)行處理附较。
使用工具：
CloudCompare 【點(diǎn)云處理】https://download.csdn.net/download/oqqHun123/24366799?spm=1001.2014.3001.5501
VeloView 【點(diǎn)云處理】VeloView-3.1.1-26022015-Windows-64bit.exe-其它文檔類(lèi)資源-CSDN下載veloview下載
步驟：
1、pcap轉(zhuǎn)csv
打開(kāi)veloView潦俺，工具欄 file -> open -> capture file 選擇pcap點(diǎn)云數(shù)據(jù)拒课，
保存成為csv格式：工具欄 file -> save as -> save csv徐勃。
2、csv轉(zhuǎn)pcd
打開(kāi)CloudCompare早像，工具欄 file -> open 選擇csv文件僻肖，
待點(diǎn)云圖像加載完畢后在左邊DB Tree中選中當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后 file -> save 選擇pcd格式卢鹦。
如果工程項(xiàng)目需要可通過(guò)代碼方式轉(zhuǎn)換：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/120261165
3臀脏、pcd轉(zhuǎn)txt
同理可參考步驟2。
打開(kāi)CloudCompare冀自，工具欄 file -> open 選擇pcd文件揉稚，
待點(diǎn)云圖像加載完畢后在左邊DB Tree中選中當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后 file -> save 選擇txt格式凡纳。
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原文鏈接：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/121093394
附1：VLP激光雷達(dá)Veloview使用教程 參考使用教程
Veloview軟件使用
1、雙擊打開(kāi)軟件葛超，點(diǎn)擊左上角 File→Open→Sensor Stream
這一步驟主要是連接雷達(dá)暴氏，與雷達(dá)建立通信
2、在彈出的界面绣张，選擇所對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)按型號(hào)答渔，點(diǎn)擊OK ，這里選擇16線激光雷達(dá)侥涵。
3沼撕、雷達(dá)掃描區(qū)域
? ? 這個(gè)時(shí)候在就會(huì)顯示雷達(dá)的點(diǎn)云圖像，注意不要近距離遮擋雷達(dá)（放在封閉抽屜里）都不會(huì)產(chǎn)生圖像,好像是距離大于20cm.點(diǎn)擊右上方的三維坐標(biāo)軸芜飘，在點(diǎn)云圖像左下方即出現(xiàn)坐標(biāo)信息务豺，滾動(dòng)鼠標(biāo)可以看到三維各個(gè)角度的圖像
如果想錄制某一段點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊上方紅色按鈕嗦明，選擇保存位置笼沥，再次點(diǎn)擊按鈕，提示已經(jīng)錄制成功娶牌，文件格式為.pcap
4奔浅、打開(kāi)錄制的pcap文件
? 依次選擇 File→Open→Capture Files 選擇保存文件的位置，在彈出的頁(yè)面中依然選擇所屬雷達(dá)型號(hào)诗良。
工具欄可以控制播放速度汹桦，可以看到一共錄制23幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
Veloview軟件好用的原因就是可以直接將點(diǎn)云數(shù)據(jù)保存為CSV格式鉴裹，非常方便舞骆，包括三維位置和屬性數(shù)據(jù)灵嫌，X、Y葛作、Z數(shù)據(jù)值和時(shí)間戳寿羞。
5、點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息查看
點(diǎn)擊左上角 Tools→Spreadsheet
彈出的界面按照幀來(lái)劃分赂蠢，每一幀有不同數(shù)量的數(shù)據(jù)绪穆，點(diǎn)擊時(shí)間戳上方的小黃格子，
選擇顯示的具體信息虱岂，如 XYZ坐標(biāo)信息等 玖院。
若想導(dǎo)出這些數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊File→Save as 即可第岖，這里會(huì)提示你保留數(shù)據(jù)類(lèi)型难菌，可以使全部幀數(shù)據(jù)，也可以是具體到每一幀的數(shù)據(jù)蔑滓。
保存數(shù)據(jù)打開(kāi)之后如下顯示
最后三列為XYZ坐標(biāo)信息郊酒，當(dāng)然你也可以選擇你想要的信息導(dǎo)出數(shù)據(jù)。
保存為pcap文件之后键袱，可以通過(guò)程序轉(zhuǎn)換為PCD文件燎窘，在pcl庫(kù)下進(jìn)行處理點(diǎn)云
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附2：LiDAR-Velodyne激光雷達(dá)pcap文件解析
附3：bag包是什么以及如何查看和使用
在ROS系統(tǒng)中，可以使用 bag 文件來(lái)保存和恢復(fù)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)澜汤，比如錄制雷達(dá)和相機(jī)話題的 bag 包蚜迅，然后回放用來(lái)進(jìn)行聯(lián)合外參標(biāo)定。
參考連接 rosbag詳細(xì)使用教程
rosbag 工具可以錄制一個(gè)包俊抵、從一個(gè)或多個(gè)包中重新發(fā)布消息谁不、查看一個(gè)包的基本信息、檢查一個(gè)包的消息定義务蝠，基于 Python 表達(dá)式過(guò)濾一個(gè)包的消息拍谐，壓縮和解壓縮一個(gè)包以及重建一個(gè)包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暫時(shí)沒(méi)有用到）：
record：用指定的話題錄制一個(gè) bag 包
info：顯示一個(gè) bag 包的基本信息馏段，比如包含哪些話題
play：回放一個(gè)或者多個(gè) bag 包
check：檢查一個(gè) bag 包在當(dāng)前的系統(tǒng)中是否可以回放和遷移
compress：壓縮一個(gè)或多個(gè) bag 包
decompress：解壓縮一個(gè)或多個(gè) bag 包
reindex：重新索引一個(gè)或多個(gè)損壞 bag 包
用的最多的一般就是 record轩拨、info 以及 play 功能，先錄制想要的話題包院喜，錄制完畢檢查下包的信息亡蓉，最后再回放作為算法的輸入，下面就詳細(xì)學(xué)習(xí)下上面命令的用法喷舀。
參考鏈接 bag包提取數(shù)據(jù) 砍濒，從bag文件中提取信息淋肾，bag文件錄制和回放數(shù)據(jù)
一.查看bag包信息
? ? rosbag info yourname.bag
可以看到如下圖bag包信息：
點(diǎn)云數(shù)據(jù)有2257幀，點(diǎn)云話題為/rfans_driver/rfans_points
二.提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)
命令是在bag包所在路徑下執(zhí)行的爸邢，命令格式為：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包 點(diǎn)云話題 保存pcd的路徑
命令如下：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourname.bag /rfans_driver/rfans_points /home/hyper/Downloads/pcd
執(zhí)行完會(huì)在pcd文件夾下得到2257幀pcd點(diǎn)云數(shù)據(jù)
三.點(diǎn)云可視化
提取的點(diǎn)云如果想看一下的話樊卓，可通過(guò)以下命令：
pcl_viewer yourname.pcd
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