用戶坐標(biāo)系標(biāo)定
三點(diǎn)標(biāo)定——原點(diǎn)尼啡、x正方向點(diǎn)暂衡、y正方向點(diǎn)
軟件中也可采用該方式標(biāo)定一個(gè)用戶坐標(biāo)系。
軟件與實(shí)機(jī)崖瞭，在工件模型準(zhǔn)確的前提下狂巢，校準(zhǔn)同一位置上的用戶坐標(biāo)系，可保證導(dǎo)出目標(biāo)笛卡爾點(diǎn)位的準(zhǔn)確书聚。
工具坐標(biāo)系標(biāo)定
獲取工具中心點(diǎn)在機(jī)器臂坐標(biāo)系下位姿唧领。常見的方法分三類：
- 直接輸入
根據(jù)夾爪尺寸藻雌，直接輸入位姿偏移 - 四點(diǎn)標(biāo)定
適用于坐標(biāo)系與末端法蘭坐標(biāo)系姿態(tài)一致，只存在位置偏差的情況 -
六點(diǎn)標(biāo)定
獲取位置偏移和姿態(tài)旋轉(zhuǎn)量
六軸工具坐標(biāo)系采用“TCP+ZX”生成
安裝工具后斩个，調(diào)整工具位姿胯杭，使TCP以三種姿態(tài)對準(zhǔn)空間中同一個(gè)點(diǎn)，獲取工具位置偏移受啥。
計(jì)算偏移時(shí)歉摧，可以認(rèn)為，末端法蘭到底座的轉(zhuǎn)換關(guān)系是不變的腔呜，工具和法蘭是相對固定的叁温。通過多組點(diǎn)，最小二乘法可以得到解核畴。
再根據(jù)另外三個(gè)點(diǎn)ABC 獲取工具姿態(tài)偏移膝但。
機(jī)器人基坐標(biāo)系位置的獲取
圖中1處為機(jī)器人本體坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人底座中心谤草，也有部分機(jī)器人將其定義在一軸圓心上跟束。
圖中2處為機(jī)器人原始工具坐標(biāo)系，即所謂TCP 0丑孩，原點(diǎn)在六軸法蘭盤的圓心上冀宴，其絕對位置會跟隨六軸法蘭盤移動(dòng)。
圖中3處為工具坐標(biāo)系温学，對于焊鉗來講一般定義在靜電極帽的圓心上略贮，需要注意的是工具坐標(biāo)系這個(gè)東西在絕對空間內(nèi)也是可以移動(dòng)的，但它跟六軸法蘭盤是相對靜止的仗岖。
圖中4處為工件坐標(biāo)系逃延，每種工件的定義位置不一，示例中給出的是整車右前門相對于整車工件坐標(biāo)系的位置我們所謂TCP轧拄，實(shí)際上是3相對于2的X揽祥、Y、Z的位移和Rx檩电、Ry拄丰、Rz的旋轉(zhuǎn)角度，實(shí)際調(diào)試中可以用四點(diǎn)法或六點(diǎn)法標(biāo)定
我們所謂UserFrame俐末，實(shí)際上是4相對于1的X料按、Y、Z的位移和Rx鹅搪、Ry站绪、Rz的旋轉(zhuǎn)角度，這個(gè)可以用激光跟蹤儀采用三點(diǎn)法標(biāo)定而所謂離線程序（離線軌跡）是定義了機(jī)器人處于每個(gè)軌跡點(diǎn)時(shí)丽柿，3相對于4的X恢准、Y魂挂、Z的位移和Rx、Ry馁筐、Rz的旋轉(zhuǎn)角度涂召。
當(dāng)然，仿真環(huán)境中所得的TCP和UserFrame敏沉，都是理論值果正，實(shí)際機(jī)器人安裝必然會有誤差，焊鉗的加工也會有誤差盟迟，所以我們只需要用標(biāo)定方法求得兩種坐標(biāo)系的實(shí)際值秋泳，寫入離線程序即可，因?yàn)樵陔x線程序的任意一個(gè)軌跡點(diǎn)攒菠，工具相對于工件的位置是不會改變的迫皱。
如何才能在世界坐標(biāo)系內(nèi)精確確定機(jī)器人基坐標(biāo)系零點(diǎn)的位置，答案就是用激光跟蹤儀采用三點(diǎn)法標(biāo)定辖众，標(biāo)定過程一般是：
- 1.激光跟蹤儀在夾具上建立工件坐標(biāo)系
- 2.機(jī)器人用UFrame 0和TCP 0做3個(gè)軌跡點(diǎn)卓起，得到三組坐標(biāo)（這三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)是三個(gè)軌跡點(diǎn)時(shí)2相對于1的位置）
- 3.用激光跟蹤儀標(biāo)定三個(gè)軌跡點(diǎn)時(shí)2相對于四的位置（同樣得到三組坐標(biāo)）
- 4.根據(jù)得到的六組坐標(biāo)，用線性代數(shù)解得4相對于1的位置以上凹炸。
參考：
各位前輩戏阅，請問如何精確安裝工業(yè)機(jī)器人，或者說確定機(jī)器人的位置啤它？ - 知乎 (zhihu.com)
