發(fā)簡(jiǎn)信
IP屬地：上海
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V-SLAM綜述：VINS-MONO(逃離公式的混亂赞别，用直觀語(yǔ)言描述)
首先吼具，我們要計(jì)算imu預(yù)積分绘迁，目的是得到imu的測(cè)量值 在這個(gè)過程中目溉，預(yù)積分分為兩個(gè)部分嚎卫，第一個(gè)部分是預(yù)積分的主體狰域，用中值積分或者歐拉積分去做永部，...
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為什么四元數(shù)要用ESKF字管？什么時(shí)候用四元數(shù)什么時(shí)候用李代數(shù)啰挪？一篇解決所有問題首先講一下基礎(chǔ)： Q1:為什么四元數(shù)要用ESKF？嘲叔？ 首先KF不能用四元數(shù)亡呵。這里稍微多解釋一下，KF要求運(yùn)動(dòng)方程是線性的硫戈，觀測(cè)方程線性和非線性無(wú)...
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Ubuntu：grep使用
在復(fù)雜的項(xiàng)目中锰什，如果vscode無(wú)法配置跳轉(zhuǎn)的話，那么丁逝，當(dāng)你發(fā)現(xiàn)一個(gè)量如下： 在當(dāng)前的cpp中調(diào)用了這個(gè)類的setInputCloud方法汁胆，但你...
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V-SLAM綜述：VINS-MONO(加入輪速計(jì)的解決)
VINS WITH ODOMETER 先把輪式里程計(jì)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成local的2d線速度和角速度： 首先，來(lái)證明一下加入這些觀測(cè)霜幼，就會(huì)使得VINS系...
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V-SLAM綜述：VINS-MONO(可觀性退化)為什么不能用2dof的姿態(tài)估計(jì)：因?yàn)槠矫婕僭O(shè)只是近似滿足嫩码，實(shí)際還是有很多不平整、顛簸罪既、低高度從而可駛過的地板等 為什么不能直接用3dof的姿態(tài)估...
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V-SLAM進(jìn)階：從手寫VIO開始（四）華東窗口理論（重塑樂迷私貨）從簡(jiǎn)單問題開始： 就像這個(gè)情況铸题，協(xié)方差矩陣中其實(shí)沒有為0的元素，但是信息矩陣中有0元素琢感，信息矩陣中的0元素表明ij有條件獨(dú)立的關(guān)系 而協(xié)方差矩陣...
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視覺SLAM中的概念：FEJ和可觀性FEJ和可觀性 單目系統(tǒng)6自由度位姿和1尺度共計(jì)7自由度不可觀 單目+imu系統(tǒng) 3自由度位移和yaw共計(jì)4自由度不可觀 邊緣化的問題在于丢间，線性...
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多傳感器融合定位：時(shí)間問題簡(jiǎn)述及測(cè)量時(shí)延和時(shí)序問題的解決方案時(shí)間戳和采集時(shí)間之間的差距： 最佳狀態(tài)：數(shù)據(jù)被采集的那一刻被打上時(shí)間戳 可接受：數(shù)據(jù)采集和被打時(shí)間戳之間有固定時(shí)延 困難：變化的時(shí)延 時(shí)間同步 ...
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多傳感器融合定位：兩小時(shí)速覽狀態(tài)估計(jì)(State Estimation)選用傳感器需要考慮哪些因素： 1）誤差不相關(guān)性。也就是說(shuō)驹针，用于Sensor Fusion的傳感器其中...