首先赌躺，我們要計(jì)算imu預(yù)積分酣难，目的是得到imu的測量值 在這個過程中泻肯，預(yù)積分分為兩個部分叠纹，第一個部分是預(yù)積分的主體玉控，用中值積分或者歐拉積分去做，第二部分是臨時(shí)狀態(tài)量座每，需要求一...
發(fā)簡信
IP屬地：上海
-
V-SLAM綜述：VINS-MONO(逃離公式的混亂易桃，用直觀語言描述)
-
為什么四元數(shù)要用ESKF前鹅？什么時(shí)候用四元數(shù)什么時(shí)候用李代數(shù)？一篇解決所有問題首先講一下基礎(chǔ)： Q1:為什么四元數(shù)要用ESKF峭梳？舰绘？ 首先KF不能用四元數(shù)。這里稍微多解釋一下葱椭，KF要求運(yùn)動方程是線性的捂寿，觀測方程線性和非線性無所謂，一般情況下觀測方程都是非...
-
Ubuntu：grep使用
在復(fù)雜的項(xiàng)目中孵运，如果vscode無法配置跳轉(zhuǎn)的話秦陋，那么，當(dāng)你發(fā)現(xiàn)一個量如下： 在當(dāng)前的cpp中調(diào)用了這個類的setInputCloud方法治笨，但你并不知道其具體實(shí)現(xiàn) 或者你想知...
-
V-SLAM綜述：VINS-MONO(加入輪速計(jì)的解決)
VINS WITH ODOMETER 先把輪式里程計(jì)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成local的2d線速度和角速度： 首先驳概，來證明一下加入這些觀測，就會使得VINS系統(tǒng)可觀 里程計(jì)提供了線速度的二...
-
V-SLAM綜述：VINS-MONO(可觀性退化)為什么不能用2dof的姿態(tài)估計(jì)：因?yàn)槠矫婕僭O(shè)只是近似滿足旷赖，實(shí)際還是有很多不平整顺又、顛簸、低高度從而可駛過的地板等 為什么不能直接用3dof的姿態(tài)估計(jì)：因?yàn)檫\(yùn)動受限（近似平面運(yùn)動...
-
V-SLAM進(jìn)階：從手寫VIO開始（四）華東窗口理論（重塑樂迷私貨）從簡單問題開始： 就像這個情況等孵，協(xié)方差矩陣中其實(shí)沒有為0的元素稚照，但是信息矩陣中有0元素，信息矩陣中的0元素表明ij有條件獨(dú)立的關(guān)系 而協(xié)方差矩陣中為0的元素表明ij沒有相關(guān)性...
-
視覺SLAM中的概念：FEJ和可觀性FEJ和可觀性 單目系統(tǒng)6自由度位姿和1尺度共計(jì)7自由度不可觀 單目+imu系統(tǒng) 3自由度位移和yaw共計(jì)4自由度不可觀 邊緣化的問題在于俯萌，線性點(diǎn)不一致果录，會導(dǎo)致零空間發(fā)生變化...
-
多傳感器融合定位：時(shí)間問題簡述及測量時(shí)延和時(shí)序問題的解決方案時(shí)間戳和采集時(shí)間之間的差距： 最佳狀態(tài)：數(shù)據(jù)被采集的那一刻被打上時(shí)間戳 可接受：數(shù)據(jù)采集和被打時(shí)間戳之間有固定時(shí)延 困難：變化的時(shí)延 時(shí)間同步 最佳：硬件同步 可接受：不同的...
-
多傳感器融合定位：兩小時(shí)速覽狀態(tài)估計(jì)(State Estimation)選用傳感器需要考慮哪些因素： 1）誤差不相關(guān)性。也就是說绳瘟，用于Sensor Fusion的傳感器其中單個傳感器(Sensor Me...
-
SLAM基礎(chǔ)推導(dǎo)：如何構(gòu)建最小二乘優(yōu)化問題從LG系統(tǒng)開始 從LG系統(tǒng)雕憔，也即線性（Linear）高斯（Gaussian）系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)開始，我們有兩個不同的途徑： 1糖声、貝葉斯推斷：我們從狀態(tài)的先驗(yàn)概率密度函數(shù)開始，通過觀...
-
非線性優(yōu)化：李代數(shù)的擾動求導(dǎo)前置知識： 我們經(jīng)常會構(gòu)建與位姿有關(guān)的函數(shù)分瘦，然后討論該函數(shù)對位姿的導(dǎo)數(shù)蘸泻，然而，位姿是SO3(R)或者SE3(T)的嘲玫，如果我們把T當(dāng)成普通矩陣來優(yōu)化悦施，必須對他加約束，就成為了帶...
-
非線性優(yōu)化：協(xié)方差前置知識： 手寫B(tài)A中去团，損失函數(shù)是： 整體目標(biāo)函數(shù)是： 而在更一般的SLAM優(yōu)化的最小二乘中抡诞，整體目標(biāo)函數(shù)是： 我們可以看到穷蛹，在BA中，目標(biāo)函數(shù)是損失的平方昼汗，而在更一般的SL...
-
算法和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：整理和推進(jìn)一肴熏、滑動窗口類 可能需要上滑動窗口策略的方法： 這個問題的輸入是一些線性結(jié)構(gòu)：比如鏈表呀，數(shù)組啊顷窒，字符串啊之類的 讓你去求最長/最短子字符串或是某些特定的長度要求 面對的題：...
-
LIO-SAM：從零開始的自車實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)
傳感器： 激光雷達(dá)：速騰聚創(chuàng)32線 imu：導(dǎo)遠(yuǎn)組合導(dǎo)航570d中的原始imu信息 傳感器驅(qū)動： 激光雷達(dá)用rslidar的官方ros驅(qū)動程序： https://github...
-
Git：基本和常用操作使用git管理本機(jī)目錄 git init 在當(dāng)前目錄下使用git init 蛙吏，即可將此目錄變成git可以管理的倉庫 目錄下有了變動之后，例如新增了一個txt文件 用命令git...
-
線性代數(shù)：定理
如果一個n×n維矩陣的n個特征向量均是線性無關(guān)的鞋吉，則這個矩陣能夠被對角化（或叫相似對角化）「從而能做特征值分解鸦做，這兩個是等價(jià)的」 而能夠被對角化的矩陣，才能做特征值分解谓着。 所...
-
Ubuntu:常用的需要進(jìn)行多版本管理的庫：eigen3/protoc/gcc
一 eigen3的雙版本管理 首先泼诱，通過 sudo apt-get install libeigen 來安裝的eigen3，默認(rèn)安裝在/usr/include下赊锚，查看此處的版...
-
