終于明白為什么在配置文件中有兩個外參了逆粹！ 在進行加速度和陀螺儀變換的時候幢痘，使用的是extRot辩稽，該參數(shù)的根源來源于prams.yaml中 進行姿態(tài)角坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)弧蝇，使用的是extQ...
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LIO-SAM的兩個外參 2023-04-13
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long unsighted int類型的絕對值函數(shù) 2022-10-09
計算絕對值函數(shù): long unsighted int類型的絕對值函數(shù)用labs();
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ROS中不同Package的編譯順序
如果slam package依賴robot_msg package，此時需要先編譯robot_msg. 一谆焊、在slam/package.xml中 二蹲坷、在slam/CMakeL...
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google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory
1. 問題 xxx.pb.h: fatal error: google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory 2....
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DBoW：字典的生成心血來潮的想看看回環(huán)檢測，然后發(fā)現(xiàn)詞袋模型是怎么產(chǎn)生的都不會（這真是一個悲傷的故事）塞祈，所以就仔細看了一下它的代碼金刁，除此之外還問了問做自然語言處理的室友，室友說這個方法已經(jīng)很老...
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相機矩陣(Camera Matrix)投影 透視投影(perspective projection) 透視投影屬于中心投影议薪。透視投影圖簡稱為透視圖或透視尤蛮，它是從某個投射中心將物體投射到單一投影面上所得到的圖形。透...
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Gauss Newton和Levenberg-Marquardt最優(yōu)化算法 2021-07-08
高斯牛頓(Gauss Newton)哼御、列文伯格-馬夸爾特(Levenberg-Marquardt)最優(yōu)化算法與VSLAM https://blog.csdn.net/zhub...
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map odom base_link三者關(guān)系的通俗理解
（轉(zhuǎn)載請注明作者和出處：https://yangningbocn.github.io 未經(jīng)允許請勿用于商業(yè)用途） 為了更好的集成和重用軟件模塊坯临，驅(qū)動，模型以及庫的開發(fā)人員需要...
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軍人的工資在全國處于什么收入水平恋昼？就全國平均工資來講看靠，軍人的工資確實高。 就簡單計算一下液肌，入伍第三年挟炬，下士工資是一個月6000左右，一年也就是72000元嗦哆，在和2020年全國平均工資相比谤祖，處于中上游水平！ 但...
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git 合并兩個遠程分支
git 合并兩個遠程分支 場景： 最初只有一個分支吝秕，隨著業(yè)務(wù)發(fā)展泊脐，分化出不同的分支，分化出的分支又要合并最初分支的修改烁峭。 實例： github 上 fork 別人的項目容客，別人...
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oh-my-zsh,讓你的終端從未這么爽過本文在我的網(wǎng)站持續(xù)更新秕铛，查看最新版本請訪問https://www.itshutong.com/articles/281/oh-my-zsh-the-best-shell-no...
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launch add GDB 2020-11-09
launch-prefix="xterm -e gdb --args" :run your node in a gdb in a separate xterm window,...
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Ubuntu | 安裝oh-my-zsh目錄 一但两、zsh說明 zsh是一個Linux下強大的shell, 由于大多數(shù)Linux產(chǎn)品安裝以及默認(rèn)使用bash shell, 但是絲毫不影響極客們對zsh的熱衷, 幾乎每...
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ubuntu18.04 無法識別U盤 2020-09-09
ubuntu掛載移動硬盤出現(xiàn)錯誤：mount:unknown filesystem type 'exfat' 處理方法如下： Ubuntu 13.10 或以上，安裝exfat...
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建圖過程修改的參數(shù)文件 2020-08-26
建圖的過程 1供置、修改配置 參數(shù)文件：src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lu...
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fast_CSM之分枝定界加速 2020-08-20
2016年的論文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》使用了一種能夠大大減少計算量谨湘，并能夠不遺漏最優(yōu)解的方法——分枝定界。（相對于...