1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改為： 2忘了截圖了舔糖，錯(cuò)誤提示： static assertion fai...
發(fā)簡(jiǎn)信
IP屬地：河南
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2019-10-07
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Semantic 3D Occupancy Mapping through Efficient High Order CRFs摘要 本文中我們提出一個(gè)增量式近實(shí)時(shí)的語(yǔ)義建圖系統(tǒng) 構(gòu)建了一個(gè)3D滾動(dòng)占用網(wǎng)格圖來(lái)表示世界航夺，內(nèi)存和計(jì)算效率很高，并且適用于大規(guī)模環(huán)境万牺。 我們利用CNN分割作為先驗(yàn)預(yù)測(cè)，通過(guò)一...
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LocalMapping
CreateNewMapPoints()共視程度較高的關(guān)鍵幀通過(guò)三角化恢復(fù)一些MapPoints 在當(dāng)前關(guān)鍵幀的共視關(guān)鍵幀中找到共視程度最高的nn幀相鄰幀vpNeighKFs...
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Office 下載洽腺、安裝脚粟、激活，有它就夠了蘸朋！為了下載 Office核无，我們往往最先想到的就是利用搜索引擎查找。但搜索結(jié)果往往五花八門度液、魚(yú)龍混雜厕宗，很難找到一個(gè)安全画舌、正規(guī)的網(wǎng)站可以下載 Office。下載好之后已慢，Office...
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SLAM 學(xué)習(xí)與開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)分享
導(dǎo)語(yǔ) 毫無(wú)疑問(wèn)曲聂，SLAM是當(dāng)前最酷炫的技術(shù).在這里，我給大家分享一些在學(xué)習(xí)SLAM的過(guò)程中的一些資料與方法（不斷更新中...）https://github.com/bmsle...
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[論文筆記](méi)Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering摘要 本文提出了一種基于RGB-D序列的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)與分段剛性場(chǎng)景流聯(lián)合估計(jì)的有效方法佑惠。其關(guān)鍵思想是對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行雙重分割朋腋，將其劃分為幾何集群，然后將其劃分為靜態(tài)或移動(dòng)元素膜楷。將動(dòng)態(tài)...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：優(yōu)化
ORBSLAM是一種基于優(yōu)化方法的SLAM方法赌厅，工程中引入了第三方庫(kù)g2o穷绵，g2o是基于圖優(yōu)化的優(yōu)化算法庫(kù)。圖優(yōu)化是將普通的優(yōu)化問(wèn)題用圖的方式(變量用節(jié)點(diǎn)表示特愿，關(guān)系用邊來(lái)表示...
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論文筆記:BaMVOEffective Background Model-Based RGB-D Dense Visual Odometry in a Dynamic Environment 動(dòng)...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：LocalMapping和三角測(cè)量
void LocalMapping::Run()局部建圖主程序：當(dāng)?shù)却斜聿粸榭諘r(shí)仲墨，進(jìn)入程序：計(jì)算關(guān)鍵幀特征點(diǎn)的BoW映射，將關(guān)鍵幀插入地圖ProcessNewKeyFram...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：Sim3Solver
Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, const vector &vpMatched12, cons...
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ORB-SLAM2代碼筆閱讀記:LoopClosing
void LoopClosing::Run()回環(huán)線程主函數(shù)揍障，死循環(huán)一直進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)：如果CheckNewKeyFrames()檢測(cè)到有新關(guān)鍵幀進(jìn)來(lái)目养，DetectLoop()...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記:MapDrawer
成員函數(shù) MapDrawer::MapDrawer(Map* pMap, const string &strSettingPath):mpMap(pMap)構(gòu)造函數(shù)：從配置文...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：PnPSolver
PnPsolver::PnPsolver(const Frame &F, const vector &vpMapPointMatches):pws(0), us(0), a...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：FrameDrawer&Viewer
FrameDrawer 成員函數(shù) FrameDrawer::FrameDrawer(Map* pMap):mpMap(pMap)構(gòu)造函數(shù)，初始化圖像顯示畫(huà)布 cv::Mat ...
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ROS入門21講筆記(十一)
常用可視化工具的使用 rqt rqt_console 日志輸出工具:輸出錯(cuò)誤毒嫡，警告等 rqt_graph 計(jì)算圖可視化工具 rqt_plot 數(shù)據(jù)繪圖工具 rqt_image...
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ROS入門21講筆記(十)
Launch啟動(dòng)文件的使用方法 Launch文件 通過(guò)XML文件實(shí)現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)的配置和啟動(dòng)(可自動(dòng)啟動(dòng)ROS Master癌蚁，不需要在Launch中寫(xiě))啟動(dòng)語(yǔ)法： Launch文件...
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ROS入門21講筆記（九）
ROS中的坐標(biāo)系管理系統(tǒng) 機(jī)器人中的坐標(biāo)變換：實(shí)際上就是變換矩陣，分為旋轉(zhuǎn)和平移兩部分 TF功能包 tf的作用是便捷的進(jìn)行坐標(biāo)變換 坐標(biāo)變換通過(guò)廣播TF變換和監(jiān)聽(tīng)TF變換實(shí)現(xiàn)...
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ROS入門21講筆記（七）
服務(wù)數(shù)據(jù)的定義與使用 自定義服務(wù)數(shù)據(jù) 首先創(chuàng)建script文件夾兜畸，定義srv文件建立.srv文件努释，文件中數(shù)據(jù)分成兩個(gè)部分，中間用---隔開(kāi)膳叨，---上面是request的內(nèi)容洽洁，...
